檢索結果：共8筆資料 檢索策略： "黃安橋".ccommittee (精準) and cadvisor.raw="林紀穎"
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本研究針對台灣住宅外牆為目標開發可於壁面移動的機器人，在台灣的住宅外牆時常可見到窗台、雨遮、遮雨棚及屋簷等多樣化的設施，這些外牆的凸起物對於大部分的爬壁機器人來說是必須克服的障礙物，為此我們提出以攀…
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本文主要探討模型預測控制(Model Predictive Control, MPC)於雙行程致動器系統之伺服設計方法與應用。由於MPC可將限制條件納入，並針對多輸入多輸出系統求解其最佳控制變化量，…
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橫向攀爬機器人所應用之壁面環境具有複雜特徵，每種壁面特徵需要相對應的攀爬步態才得以抓握，使得辨識環境變化與自主修正步態的能力至關重要；既有攀爬機器人辨識環境能力的研究中，由於視覺感測器裝設視角固定的…
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因應近年來各領域應用的需要，主從機器人必須於更狹小、惡劣的環境下回傳遠端環境資訊以便執行任務。然而受限於機構尺寸限制、量測有效範圍有限等原因，於從端架設力量感測器將造成系統架設困難。為了避免此問題，…
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橫向抓枝機器人擅長攀附在外牆凸緣上，利用下肢擺盪蓄能及特殊設計的步態，在凸起物上實現橫向移動。過去已有多種不同類型的橫向抓枝機器人被提出，然而它們面臨一致的挑戰─無法自主修正姿態偏轉，這導致飛躍抓枝…
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本研究設計一關節式六軸機械手臂，在機械結構上使用兩種平衡系統以減輕馬達負載，以基於Arm晶片架構的Arduino開發板做為機械手臂之控制核心，機械手臂利用Denavit-Hartenberg（D-H…
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隨著少子化及人口老化等社會問題日趨嚴重，人們對於機器人的需求逐漸增長，因此該如何讓高剛性的機器人與人類和平共存是目前科學家們致力於研究的議題。機器人通常以致動器作為其動力來源，而在眾多的致動器中，「…
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為了改善模型不確定項對雙邊主從控制系統造成的影響，將滑動控制理論納入進行位置追跡控制器設計是一個有效可行的方法。然而使用此法需事先得知系統未知參數和干擾的界限，在實際應用上有其限制。本研究透過適應性…